1. 從坐標機器人到龍門機器人,兩軸勝于一軸

      2022-06-14 14:21:15 1

      龍門機器人具有位置精度高,能夠準確放置零件的能力。它與坐標機器人有著相同的X,Y,Z坐標軸,又區別于坐標機器人。本文介紹的龍門機器人是坐標機器人的一種改進形式。

      龍門機器人由安裝在高架系統上的機械手組成,該機械手可在水平面上移動。龍門機器人也稱為坐標機器人或線性機器人。它們通常是執行拾取和放置過程的大型系統,但是它們也可以用于焊接和其他地方。

      龍門機器人系統具有工作區域大和定位精度更高的優點。具有位置精度高,能準確放置零件的能力。龍門機器人相對于運動更易于編程,因為它們使用X,Y,Z坐標系工作。另一個優點是它們受地板空間的限制較小。

      從坐標到龍門

      龍門機器人是坐標機器人的一種改進形式,它使用兩個X軸(或基軸),而不是坐標系中的單個基軸。附加的X軸(有時還有附加的Y軸和Z軸)允許機器人處理更大的載荷和力,使它們成為拾取和放置重型有效載荷或零件裝卸的理想選擇。

      龍門機器人

      龍門機器人的每根軸都基于一個線性執行器,無論是由原始設備制造商或集成商組裝的“自制”執行器,還是線性運動公司預裝配的執行器。這意味著幾乎有無限的選擇,以允許任何組合的高速,長沖程,重負載和高定位精度。對于惡劣環境或低噪聲的特殊要求很容易被納入其中,如果應用需要同時進行獨立的過程,則水平軸可以使用多個機架的直線電機來構建。

      龍門機器人通常安裝在工作區域上方(因此俗稱“高架龍門架”),但如果零件不適合從上方搬運,例如太陽能電池和模塊,則可將龍門架配置為從零件下方工作。雖然龍門機器人通常被認為是非常大的系統,但它們也適用于更小的,甚至桌面大小的機器。

      兩軸勝于一軸

      由于龍門機器人有兩個X軸,即基軸,Y軸和Z軸所產生的力矩載荷,以及工作載荷,被解析為X軸上的力。這大大增加了系統的剛度,并且在大多數情況下允許軸具有比類似坐標機器人更長的行程長度和更高的速度。

      龍門機器人

      當兩個軸平行時,通常只有其中一個軸由電機驅動,以防止由于兩個軸之間的運動稍微不同步而導致的不穩定。不是驅動兩個軸,而是使用連接軸或扭矩管將電機功率傳輸到第二個軸。在某些情況下,第二個軸可以是“惰輪”或從動件,由一個線性導軌組成,為負載提供支撐,但沒有驅動機構。決定是否以及如何驅動第二個軸取決于兩個軸之間的距離、加速度和它們之間連接的剛度。在一對軸中只驅動一個軸也降低了系統的成本和復雜性。

      確定坐標或龍門式機器人的尺寸比確定SCARA或鉸接式機器人的尺寸更復雜,通常有三個參數:范圍、速度和精度。在過去幾年中通過引入預配置系統和在線工具,使這一過程更為容易。這些工具允許用戶指定軸的方向和大小,以及基本的行程、載荷和速度參數??上螺d的CAD文件也是坐標和龍門式機器人廠家提供的標準產品,使其易于集成到設計或工作布局中,就像SCARA和鉸接式機器人一樣。

      雖然關節式機器人和SCARA機器人很容易識別,坐標機器人也被廣泛部署,但龍門式設計克服了其在負載、速度、可達性和可重復性方面的固有限制,具有無與倫比的定制和靈活性。


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